自動化plc步進電機伺服（fú）控製器：這才是超高速精密加（jiā）工的核心技術20世紀90年代，隨著（zhe）計算機技術和智能技術的進步和發展，具有一定感覺功能的第二代機器人已經投入實際使用並開始普及，具有視覺、觸覺、高靈巧手指和行走的第三代智能機器人相（xiàng）繼出現並開始應用。
電機伺（sì）服的關鍵技術
電力機械
(1)輕量化對機（jī）器人用電（diàn）機的尺寸和重量非常敏感。通過對高磁（cí）性材料優化、集成優化設計和加（jiā）工裝配（pèi）工藝優化的研究，提高伺服電機（jī）的（de）效率，減（jiǎn）小電機的空間尺寸和（hé）重量，是機器（qì）人電機的關（guān）鍵技術之一。
(2)在高速時減速比不能（néng）大幅度調整時（shí），電機的（de）最大轉速（sù）直接影（yǐng）響機器人的末端速度（dù）和工作節奏；而且，過低（dī）的速比（bǐ）會影響電（diàn）機的慣性匹配，所以提高電機（jī）的最（zuì）大轉速也是機器人電機的（de）關鍵技術之一。20世紀90年代，隨著計算機技術（shù）和智能技術的進步和發展，具有（yǒu）一定感（gǎn）覺功能的第二代機器人（rén）已經投入實際使用並開始普及，具有視覺、觸覺、高靈巧手（shǒu）指和行走的第三代智能（néng）機（jī）器人相繼出現並開始應用。
電機（jī）伺服的關鍵技術（shù）
電力機械（xiè）
(1)輕（qīng）量化對機器人用電機的尺（chǐ）寸和重量非常敏感。通過對高磁性材料優化、集成優化設計和加工裝（zhuāng）配工藝（yì）優化的研究，提高伺服電機的效率，減小電機的空（kōng）間（jiān）尺（chǐ）寸（cùn）和重量，是（shì）機器人電（diàn）機的關鍵技術之一。
(2)在高速時減速比不能大幅度調整時，電機的最大轉速直（zhí）接影響機器人的末端（duān）速度和工（gōng）作節奏；而且，過低（dī）的速比會（huì）影響電機的慣性匹配，所以提高電機的最大（dà）轉速也是機（jī）器人電機的關鍵技術之一。
③直接驅動和中空隨著協作（zuò）機（jī）器（qì）人的不斷成熟和普及，對機器人結構輕量化和緊湊化的要求越來越高，開發（fā）大扭矩直接驅（qū）動電機、圓盤中空電機等機器人專用電機也是未來的趨勢。
(2)伺服
(1)快速響應和精確定（dìng）位伺服的響應時間直接影響機器人的快速起停效（xiào）果，影響（xiǎng）機器人的工作效率和節拍（pāi）。
無傳感（gǎn）器模式下（xià）實現彈性碰（pèng）撞安全是衡量機（jī）器人性能的重要指標。增加力或扭矩傳感器會使結構更加複雜，成本更高。基於編碼器與電機電流耦合關係的無傳感器彈（dàn）性碰撞技術，在不改變機體結構、不增加機體成本的情況下，一定程度上提高了機器人的安（ān）全性。
一體化驅動，一（yī）體化驅動控製（zhì）。驅動（dòng）一體機，多核CPU多軸驅（qū）動控製集成（chéng）技術，提高係（xì）統性能，降低驅動體（tǐ）積和成本。
(4)在線自適應抖振抑製（zhì）工（gōng）業機器人的懸臂結構在多軸聯動、重載和快速起停時容易產生抖振。機器人本體的（de）剛度應與電機的（de）伺服（fú）剛（gāng）度參數相（xiàng）匹配。剛度過高（gāo）會引起振動（dòng），剛度過（guò）低會引起起停響應慢。機器人在不同位置（zhì）和姿態（tài）以及不同工裝載荷下的剛度不同，預先設定伺服剛度值很難滿足所有工況的要求。在線（xiàn）自適應抖振抑製技術提出了一種無需參數調試的智能控製策略，並考慮了剛度匹配和抖振抑製的要求，能夠抑製機器人末端抖動（dòng），提高末端定位精度。20世紀90年代，隨著（zhe）計算機技術（shù）和智能（néng）技術的進（jìn）步和發展（zhǎn），具有一定感覺（jiào）功能的第二代機器人已經投入實際使用並開始普及，具有視（shì）覺、觸覺、高靈巧手指和行走的（de）第三代智能機器人相繼（jì）出現並開始應用。
